内臓EEPROMの試用ができたため、EEPROMへのステップ数、回転数の書き込み、読み込みを行う。
2.方法
前回同様、公式ライブラリを用い、実験を行った。
今回はテストのため、シリアル通信にてパソコン側へ現在のステップ数、回転数を送信した。
その際、小数点2桁までしか送れないという制約があるので、今回はこれを遵守した。
またステップ数から回転数への変換は
ステップ数÷1回転にかかるステップ数より計算できる。
用いたモーターST-42BYH1004-5013は1ステップが0.9度である。
一回転にかかるステップ数は400ステップであることから、回転数は求められる。
これを、テストプログラムにてテストした。
3.結果
パソコン上にて、上記の情報を確認できた。
（※少数2桁以降はシリアル通信上の問題で表示できていない、表示自体は可能。）
4.今後の課題
ステッピングモーターの軸上90度ごとに物理センサーを設け、ソフトウェアとの併用監視のテストを行う。
逆回転時を考慮して、制御プログラムの修正を行う。
マイコンの復帰後、EEPROMの最終記録地点に自動的に移動できるような、プログラムを作成する。
